RV減速機(jī)的整體構(gòu)建：

  用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。比較諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間添加，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著下降，其缺點(diǎn)是分量重，外形尺寸較大。

RV-E型減速器

  諧波減速器：

  用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人結(jié)尾幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器首要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其間，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、分量輕、承載才干大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

  比較諧波減速器，RV傳動(dòng)是新鼓起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、分量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列利益。RV減速機(jī)是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振蕩小、減速比大等許多利益被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接納系統(tǒng)等領(lǐng)域。RV減速機(jī)的殼體和擺線針輪是經(jīng)過實(shí)體的鋼來發(fā)生傳動(dòng)的，因而承載才干強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點(diǎn)抉擇了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的才干有限，因而一般運(yùn)用在前端。