機器人用rv（rot-vector）傳動（屬曲柄式封閉差動輪系）是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大（傳動比大、承載能力大、剛度大）、二高（運動精度高、傳動效率高）、一小（回差小），比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機器人的傳動機構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。rv傳動其中有兩項極嚴(yán)格的技術(shù)指標(biāo)：傳動誤差不能超過1′；根據(jù)rv減速器的型號規(guī)定間隙回差（backlash）不超過1′～1.5′。此外，在額定負(fù)載下運行，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過6′。
由于機器人用高精密擺線差齒減速機承載大，傳動精度高，而且使用環(huán)境都有所不同，如何設(shè)計出體積小、精度高、成本低、密封性好的rv減速機，成了當(dāng)今面臨的難題。
以上應(yīng)從重型工業(yè)機器人專用密封RV型擺線減速機，包括針殼，針殼左端通過螺栓螺紋連接有過渡法蘭，過渡法蘭的右端通過螺栓螺紋連接有轉(zhuǎn)接法蘭，轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部設(shè)置有輸入機構(gòu)，針殼的內(nèi)部左端活動連接有第一前骨架油封，第一前骨架油封的左端活動連接有后行星架，后行星架的外表面設(shè)置有偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，針殼的內(nèi)部右側(cè)端面活動套接有O型密封圈，針殼的右側(cè)端面并位于過渡法蘭的內(nèi)部活動連接有前行星架調(diào)整墊片，后行星架的內(nèi)部設(shè)置有傳動機構(gòu)。該重型工業(yè)機器人用密封型擺線減速機，通過螺栓將針殼與過渡法蘭緊固，并通過各個機構(gòu)相互傳動可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。動可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。動可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。