RV減速器的傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，由于該減速器同時嚙合齒輪數較多，所以具備小型、輕量的同時，也具有高剛性、耐過載的特點，另外由于間隙、旋轉振動、慣性小，所以具有良好的加速性能，可實現平穩運轉并獲取正確的位置精度。但是目前已有發明的機器人RV減速器要么是只適用于外殼輸出的，要么是只適用于軸輸出的，大大的限制了 RV減速器的使用范圍。
使用針擺行星傳動其輸出端在電機端，既輸出盤。同樣使用新型的針擺行星傳動的其輸出端也只在電機端。
兩種輸出形式的機器人用RV減速器，包括:輸入軸1、太陽輪2、行星輪3、偏心行星軸4、輸出盤5、圓錐軸承6、剛性盤7、滾針軸承8、擺線輪9、針輪殼體10 ;其中，輸入軸I 一端與太陽輪2固定連接，輸入軸I另一端設有槽孔11，輸入軸1、太陽輪2、槽孔11同軸，太陽輪2與數個行星輪3嚙合，每個行星輪3與其配套的偏心行星軸4固定連接且行星輪3軸線與偏心行星軸4的轉軸重合，偏心行星軸4中部設有兩個錯位180°的偏心圓41，偏心行星軸4左部且位于行星輪3內側部分通過圓錐軸承6與輸出盤5連接，偏心行星軸4右端通過圓錐軸承6與剛性盤7連接，偏心圓41通過各自的滾針軸承8與各自的擺線輪9連接，擺線輪9和針輪殼體10之間布設有滾子，輸出盤5和剛性盤7通過螺栓固定，輸出盤5和剛性盤7分別通過各自的軸承12與針輪殼體10轉動連接，在與輸出盤5側壁相接觸的針輪殼體10設有油封13，針輪殼體10外側設有一周凸緣，凸緣上開有安裝孔，輸出盤5和剛性盤7上也開有安裝孔。
電機軸15鍵連到本實用新型的輸入軸I上，啟動電機后，太陽輪2帶動行星輪3進行減速，行星輪3通過齒輪聯軸器把扭矩傳遞到偏心行星軸4，當輸出盤5固定在固定座14上時，偏心行星軸4的偏心圓41通過滾針軸承8把扭矩傳遞到擺線輪9，擺線輪9再把扭矩傳遞給針輪殼體10進行輸出，輸出方向與輸入方向相同；當針輪殼體10固定在固定座14上時，偏心行星軸4通過圓錐軸承6把扭矩傳遞給輸出盤7進行輸出，輸出方向與輸入方向相反。
1.兩種輸出形式的機器人用RV減速器，其特征在于:包括:輸入軸、太陽輪、行星輪、偏心行星軸、輸出盤、圓錐軸承、剛性盤、滾針軸承、擺線輪、針輪殼體；其中，輸入軸一端與太陽輪固定連接，輸入軸另一端設有槽孔，輸入軸、太陽輪、槽孔同軸，太陽輪與數個行星輪嚙合，每個行星輪與其配套的偏心行星軸固定連接且行星輪軸線與偏心行星軸的轉軸重合，偏心行星軸中部設有兩個錯位180°的偏心圓，偏心行星軸左部且位于行星輪內側部分通過圓錐軸承與輸出盤連接，偏心行星軸右端通過圓錐軸承與剛性盤連接，偏心圓通過各自的滾針軸承與各自的擺線輪連接，擺線輪和針輪殼體之間布設有滾子，輸出盤和剛性盤通過螺栓固定，輸出盤和剛性盤分別通過各自的軸承與針輪殼體轉動連接，在與輸出盤側壁相接觸的針輪殼體設有油封，針輪殼體外側設有一周凸緣，凸緣上開有安裝孔，輸出盤和剛性盤上也開有安裝孔。
2.兩種輸出形式的機器人用RV減速器，其特征在于:行星輪為三個。
3.兩種輸出形式的機器人用RV減速器，其特征在于:針輪殼體與擺線輪的齒差為一。
4.兩種輸出形式的機器人用RV減速器，其特征在于:行星輪通過齒輪聯軸器連接偏心行星軸。
兩種輸出形式的機器人用RV減速器，包括：輸入軸、太陽輪、行星輪、偏心行星軸、輸出盤、圓錐軸承、剛性盤、滾針軸承、擺線輪、針輪殼體；輸入軸一端與太陽輪固定連接，太陽輪與數個行星輪嚙合，每個行星輪與其配套的偏心行星軸固定連接且行星輪軸線與偏心行星軸的轉軸重合，偏心行星軸左部且位于行星輪內側部分通過圓錐軸承與輸出盤連接，偏心行星軸右端通過圓錐軸承與剛性盤連接，偏心圓通過各自的滾針軸承與各自的擺線輪連接，輸出盤和剛性盤通過螺栓固定，輸出盤和剛性盤分別通過各自的軸承與針輪殼體轉動連接。本實用新型既可通過輸出盤輸出也可通過外殼輸出，實現了機器人用RV減速器一機多用，對機器人的設計、研發提供了便利。