機(jī)械手的關(guān)節(jié)，靠什么連接的？看這篇就明白了
發(fā)布時(shí)間：2020-06-30 閱讀量：2843
不論是3軸還是6軸的機(jī)械手，采用的都是交流伺服電機(jī)，并且都是帶剎車的。
編碼器一般都是絕對(duì)值的。不是絕對(duì)值的電機(jī)，每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問(wèn)題。
機(jī)械手都要用到減速器
早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。
6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī)，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國(guó)內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科，國(guó)內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。
02
擺線針輪減速機(jī)
SPINEA高精度擺線減速機(jī)產(chǎn)自斯洛伐克，全球唯一把擺線結(jié)構(gòu)做到諧波尺寸的減速機(jī)，具有高精度、零背隙、高剛性、體積小的優(yōu)點(diǎn)。廣泛應(yīng)用于機(jī)器人和自動(dòng)化、機(jī)床制造、醫(yī)療系統(tǒng)、科研機(jī)構(gòu)等。
標(biāo)準(zhǔn)型 T系列
優(yōu)點(diǎn)及特性：應(yīng)用范圍廣
高減速比：33-191
定輸出扭矩：37-2940Nm
法蘭高傾斜剛性 E系列
適用于機(jī)器人應(yīng)用，可與電機(jī)法蘭或端蓋完全密封。
高減速比：33-175
額定輸出扭矩：50-1250Nm
中空通孔全密封型 H系列
輸入軸上的空可允許線，軟管和其他軸穿過(guò)減速機(jī)
優(yōu)點(diǎn)及特性：
中間孔孔徑：13-65mm
零背隙減速機(jī)
高減速比：57-125
額定輸出扭矩：50-1100Nm
03
什么是諧波減速機(jī)
主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。