RV減速器傳統的減速器會在齒輪傳動機構間設置齒輪側隙，用來防止由于誤差和熱變形而使輪齒卡住，但該側隙同時又給機構反轉時帶來空程，使機構不能準確定位，即減速機存在背隙問題；而且電機在啟、停時產生的沖擊力會使整個機械設備發生振動，進一步降低傳動精度。因此，對于需要傳遞高精度角度信息或者位置信息的機器人來說，盡可能消除背隙影響以控制傳動精度是亟待解決的技術問題。

減速機背隙影響消除機構及機器人關節模組，減速機包括外殼、太陽軸、行星齒輪、內齒圈、行星架和輸出軸

1.輸出軸設置在行星架上，并伸出于外殼；

2.減速機背隙影響消除機構包括渦簧；

3.外殼上設置有渦簧座，渦簧座上設有供輸出軸穿過的內腔體，渦簧位于渦簧座的內腔體內；

4.渦簧的內端與輸出軸連接，渦簧的外端與渦簧座連接。

     當減速機正反轉時，輸出軸始終受到渦簧的徑向力矩，從而使與輸出軸連接的行星架也一直受到徑向力矩的作用，進而使形星架上的行星齒輪與內齒圈緊密地嚙合在一起并一直處于受力狀態，避免行星齒輪的輪齒在內齒圈的齒輪間隙中來回擺動，從而使得每次正反轉產生的空程量相等，進而達到消除背隙副作用，提高傳動精度的目的。