擺線針輪減速機是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置，擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分，在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成h機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構。

散熱殼與固定殼均包括外殼和內殼，外殼與內殼之間固定安裝有多組導熱塊，外殼上設有通孔，外殼通過通孔配合螺栓安裝在電機接頭上；導熱塊的數量與針齒套的數量相等，且導熱塊的軸線與針齒套的軸線相重合，散熱殼的外殼上還設有多組通風孔，多組通風孔位于相鄰兩組導熱塊之間；輸入機構包括電機殼、散熱組件和雙向電機，電機殼的內部設有雙向電機，雙向電機的下端通過軸承穿過電機殼的下端并延伸至電機接頭的內部，雙向電機的側面設有多組散熱板，多組散熱板與外殼的內壁連接，雙向電機上還設有散熱組件；散熱組件包括儲水倉、水泵、和u形散熱管，電機殼的外側設有儲水倉，儲水倉的一側設有水泵，水泵的輸入端與儲水倉連通，多組散熱板的間隙處排布有u形散熱管，U形散熱管的一端通過水管與水泵的輸出端連接，U形散熱管的另一端穿過多組間隙后與儲水倉連通；電機殼的內部設有卡槽，卡槽與散熱板相適配，散熱板卡入卡槽內并對雙向電機進行支撐；雙向電機的上端設有風扇，電機殼的上端設有濾風罩，電機殼的下端設有排風孔；電機殼的外側呈環形陣列分布有多組散熱翅片，散熱翅片的截面呈梯形。

從而對內殼、導熱塊和外殼進行散熱，同時雙向電機表面的散熱板將電機運動產生的熱量導到電機殼上，并通過散熱翅片進行散熱。