減速機是機器人的關(guān)鍵零部件，成本占到整臺機器人生產(chǎn)成本的三分之一。中國對機器人減速機研究較晚，技術(shù)不成熟，目前嚴重依賴進口，減速機是制約我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素，攻克減速機技術(shù)是國內(nèi)機器人企業(yè)產(chǎn)業(yè)化的必然選擇。

機器人減速機的類型可按照結(jié)構(gòu)的不同分為五類：諧波齒輪減速機、擺線針輪行星減速機、RV減速機、精密行星減速機和濾波齒輪減速機。在精度、扭矩、剛度、傳送效率等衡量減速機的各個性能指標(biāo)上，它們各有不同。其中，RV減速機和諧波減速機是工業(yè)機器人最主流的精密減速機。

行星顧名思義行星減速機就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級行星減速機產(chǎn)品相媲美，卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。

諧波減速機由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達92%-96%。

RV減速機是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的趨勢。世界75%的精密減速器市場被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco占領(lǐng)，其中Nabtesco生產(chǎn)RV減速器，約占60%的份額，HamonicaDrive生產(chǎn)諧波減速器，約占15%的份額。