目前全球能夠提供規�；�且性能可靠的精密減速機生產企業不算多，全球絕大多數市場份額都被日本企業占據，在工業用機器人關節上的精密減速機上，Nabtesco（納博特斯克）產品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。Harmonica（哈默納科）的諧波減速機約占15%，還有住友重工（SUMITOMO）。

諧波減速機結構相對簡單，僅有三個基本零部件，加上哈默納科的專利早已到期，國產諧波減速機跟國外相比差距不算大。

RV減速機核心難點在于基礎工業和工藝。RV減速機是純機械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可。而目前國產RV減速機在這幾個方面長期落后，并非單靠某個企業所能解決。要將200多個零部件組合在一起，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經驗積累。

技術是沒有捷徑可走的，日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速機研究獲得實質性突破，花了6-7年時間；而國內率先拿出結果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年。

可喜的是中國企業布局RV減速機若干年后，終于取得一些突破。針對國產RV減速機突破提供兩點建議：

1．創新協同合作模式

RV減速機研發難度大，我國在這許多方面長期落后，并非單靠某個企業所能解決。面對目前艱難局面，如何創新協同合作模式，調動產學研各方面積極性，加快相關技術的研發，特別加快和完善在熱處理工藝、加工制造工藝、裝配工藝等方面技術，進一步提升產品的穩定性、一致性是當前急需解決的課題。

2．技術突破需要耐心

我國對機器人用減速機的研究相比國外較晚，技術不成熟，與國外先進技術存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，機器人減速機的關鍵技術突破顯得更加迫切，但技術突破考驗企業耐心，因為減速機的產業化是一個高投入、慢回報、重資產的過程，需要一個超精密機械加工的企業才能實現。而且進軍該領域也存在較大風險，從設計與制造涉及到材料及熱處理技術、結構優化及零件微處理技術、精密制造及裝配技術、檢測技術等等，這些技術需要長時間經驗摸索和積累，不可忽視和跳越，一旦不成功便可能前功盡棄。

小結：國產RV減速機攻關多年盡管還不盡人意，但我們要堅定信心不動搖，不斷找到制約技術研發的關鍵突破口，希望經過幾年的摸索和積累，出現媲美國外巨頭的減速器，提高國產機器人競爭力。