機器人減速機是利用諧波減速機的行星傳動原理研制的一種新型減速器，它是一種基于彈性
機器人減速機部件
內齒圈為剛性齒圈的行星輪系；
彈性外齒圈；等效行星齒輪
H波發生器，相當于行星架
機器人減速機，主動波發生器，剛性固定輪，柔性輸出輪
H波發生器是桿狀部件，兩端裝有滾動軸承和輥形部件，并與彈性輪內壁相互壓緊。可產生較大彈性變形的彈性薄壁齒輪
機器人減速機是一種柔性變形控制元件，它是一種動力傳動機構，能將旋轉電機的數量減少到所需的大量扭矩，從而減小扭矩增大。
機器人減速機是一種機器人，當波發生器被加載到柔性輪上時，將柔性輪的一段力從前一個圓形變為橢圓形，靠近長軸端的齒完全與剛性輪，而短軸端的齒波發生器沿圖的方向連續運動時，機器人周圍的其它部分的齒形發生變化，使柔性輪的變形不斷地變化，從而使機器人的嚙合彈性輪和剛性輪之間的狀態也在不斷變化，通過嚙合，嚙合，實現彈性輪的轉速在H波發生器的相反方向。
當機器人工作時，機器人減速機、電機驅動的固定鋼輪、波浪發生器在驅動過程中，波浪發生器變成一個周期，彈性輪上的循環次數為諧波減速器一般用于雙波、三波，雙波減速器中的柔輪應力較小，結構相對簡單，傳動比大。
機器人減速器的特點。
在高承載能力的諧波齒輪傳動中，齒面嚙合是齒面接觸，加上大量齒面同時嚙合，單位面積負荷低，承載能力高其他領導形式
大傳動比單相諧波齒輪傳動特種機器人減速器。
日本小型輕型機器人減速機。
原機器人減速機傳動效率高，壽命長，諧波減速器價格低廉，是一種新型的諧波齒輪傳動減速器，它是一種行星齒輪傳動依賴彈性。
進口機器人機器人減速機傳動平穩，無沖擊，無噪音，運動精度高。
由于進口機器人減速機由于彈性輪承受較大的交變載荷，所以其抗疲勞性能和熱處理彈性輪材料大大提高。
機器人減速機在我國六十年代和七十年代剛剛起步，迄今為止，許多專業生產和成型系列的廠家。廣泛應用于電子、航天、機器人等行業。