機器人減速機是一種新型的基于電容式擺線普通擺線和擺線齒輪減速器通過調整擺線嚙合副的軸向位置來調整嚙合間隙。
機器人減速機是一種新型的基于電容式擺線普通擺線和擺線齒輪減速器通過對擺線針輪減速機傳動的嚙合原理、設計方法、制造關鍵技術和試驗研究，可以調整擺線針輪行星傳動的嚙合間隙和軸向位置。
本文根據齒輪嚙合原理，討論了平行軸擺線針輪減速機的嚙合方程，給出了平行軸機器人的共軛齒廓方程的一般表達式。本文建立了圓錐擺線針輪減速機的嚙合理論，證明了在變齒廓半徑時，短齒寬的圓環鏈是等距的。本文以變軸長擺線針輪為例，介紹了變軸徑直齒圓錐齒輪的設計，并驗證了理論推導的正確性。給出了拋物線型行星齒輪的齒廓曲線方程。

介紹了基于大端擺線錐齒輪的設計方法，完成了擺線嚙合副的齒面曲線和齒面輪廓的設計，提出了三種N基于雙擺線針輪減速機的行星傳動。

本文在分析了錐齒輪副嚙合受力的基礎上，提出了錐齒輪副接觸應力的計算方法，并用有限元法分析了雙懸臂獨立銷套
利用Microsoft Visual C 6.0，開發了錐形擺線針輪減速機的可視化設計分析軟件系統，可實現齒形參數的自動計算。
在此基礎上，提出了用圓弧砂輪磨削法加工指狀錐或圓弧齒的方法，并建立了三套實驗模型。
本文提出了一種基于變截面擺線齒輪曲面坐標測量機的通用自動測量程序。通過對齒廓曲面模型的精度測試，提出了一種利用二次小乘法進行數據處理的方法，以保證齒廓曲面模型的精度。
完成了實驗臺的研制和調試，對普通擺線針輪減速機、雙盤擺線針輪減速機、雙盤擺線減速器結果表明，三級減速器均具有較高的傳動效率，雙擺線輪行星減速器能承受較大的軸向載荷，雙擺線輪行星減速器行星減速器。